三维激光扫描仪按照扫描成像方式的不同，激光扫描仪可分为一维(单点)扫描仪、二维(线列)扫描仪和三维(面列)扫描仪。而按照不同工作原理来分类，可分为脉冲测距法（亦称时间差测量法）和三角测量法。

      脉冲测距法：激光扫描仪由激光发射体向物体在时间 t1发送一束激光，由于物体表面可以反射激光，所以扫描仪的接收器会在时间 t2接收到反射激光。由光速 c，时间 t1，t2算出扫描仪与物体之间的距离d=(t2-t1)c/2。

     三角测距法：用一束激光以某一角度聚焦在被测物体表面，然后从另一角度对物体表面上的激光光斑进行成像，物体表面激光照射点的位置高度不同，所接受散射或反射光线的角度也不同，用 CCD（图像传感器）光电探测器测出光斑像的位置，就可以计算出主光线的角度θ 。然后结合己知激光光源与 CCD 之间的基线长度 d，经由三角形几何关系推求扫描仪与物体之间的距L≈dtanθ。

     三维激光扫描仪的特点：
     （1）非接触测量，主动扫描光源；
     （2）数据采样率高；
     （3）高分辨率、高精度；
     （4）数字化采集、兼容性好；
     （5）可与外置数码相机、GPS 系统配合使用，极大地扩展了三维扫描技术的使用范围。